微型驅動串聯機器人(rén)

 本·古裏安大(dà)學的(de)科研人(rén)員(yuán)研發出一款微型驅動串聯機器人(rén)，該機器人(rén)由一個(gè)垂直運動機構、十個(gè)被動旋轉關節組成的(de)機械臂和(hé)一個(gè)可(kě)移動執行器組成，可(kě)移動執行器在旋轉關節的(de)連杆上移動以到達指定位置。移動到位後，使用(yòng)蝸杆齒輪結構将其鎖定在關節連杆上。抓手工具連接在可(kě)移動執行器上，并且能夠沿著(zhe)關節連杆運送物(wù)體。垂直運動機構采用(yòng)直線步進電機驅動。這(zhè)樣，通(tōng)過這(zhè)三個(gè)運動機構的(de)相互協調運動，機器人(rén)就能夠在三維工作空間内到達任意指定位置，并實現物(wù)體的(de)抓取、搬運和(hé)放置。

爲了(le)提高(gāo)機器人(rén)的(de)工作效率，科研人(rén)員(yuán)還(hái)爲其專門開發出了(le)一種優化(huà)算(suàn)法，以便于最小化(huà)可(kě)移動執行器的(de)工作時(shí)間和(hé)運動行程。與類似的(de)機器人(rén)相比，這(zhè)種微型驅動串聯機器人(rén)可(kě)以減少電機、電子設備和(hé)布線的(de)數量，從而減輕自身重量，并且模塊化(huà)程度高(gāo)，易于更換零件，從而能夠降低維護、維修成本。科研人(rén)員(yuán)表示：希望該機器人(rén)能夠在搜救、農業、航天、維護、清潔等領域得(de)到推廣應用(yòng)。目前，該項研究成果已通(tōng)過名爲《Design and Modelling of a Minimally Actuated Serial Robot》的(de)論文發表在IEEE Robotics and Automation上。